복수의 로봇들을 사용한 환경의 발견 및 감시

Discovery and monitoring of an environment using a plurality of robots

Abstract

복수의 로봇들을 사용하여 환경을 발견하고 감시하기 위한 기술들이 제공된다. 복수의 로봇들이 환경을 항해하되 상기 로봇들 각각을 위한 내비게이션 버퍼를 결정하는 단계; 및 상기 로봇들 각각이 다른 로봇들로부터 실질적으로 최소의 거리를 유지하면서 상기 환경 내에서 항해하도록 허용하는 단계에 의해서 하고, 상기 실질적으로 최소의 거리는 상기 내비게이션 버퍼들에 대응하며, 상기 내비게이션 버퍼들 각각의 사이즈는 항해되기 위해(to be navigated) 남아있는 상기 환경의 백분율에 기초하여 시간에 따라 감소된다. 상기 로봇들은 또한 환경을 항해할 수 있는데, 상기 환경에 대해 복수의 개별 영역들(discrete regions)로의 개별화(a discretization)를 획득하는 단계; 및 상기 복수의 로봇들 중 하나가 폭-우선 탐색(a breadth-first search)을 사용하여 상기 예시적 환경에서 탐색하기(explore) 위해 방문 안된 다음 개별 영역(a next unvisited discrete region)을 결정하는 단계에 의해서 할 수 있다. 상기 복수의 개별 영역들은, 예를 들어, 복수의 실제 또는 가상의 타일들이 될 수 있다.

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Patent Citations (2)

    Publication numberPublication dateAssigneeTitle
    US-2011010083-A1January 13, 2011Jae-Yeong Lee, Won Pil YuPath search method
    US-2011054689-A1March 03, 2011Battelle Energy Alliance, LlcRobots, systems, and methods for hazard evaluation and visualization

NO-Patent Citations (2)

    Title
    강요환 외 4명. Virtual Hill 및 Sink 개념 기반의 군집 로봇의 직선 대형 주행 기법. 로봇학회 논문지, 2011.09. 제6권, 제3호, pp.237-246.*
    라병호 외 2명. 군집 로봇의 포메이션 이동 제어. 전기학회논문지, 2011.11. 제60권, 제11호, pp.2147-2151.*

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